隨(sui)著無(wu)(wu)(wu)人(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)技術的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)不(bu)斷演進，精(jing)(jing)確(que)(que)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)飛(fei)(fei)(fei)(fei)行(xing)控(kong)(kong)(kong)制和(he)(he)導航已成為(wei)(wei)(wei)提(ti)高(gao)(gao)(gao)無(wu)(wu)(wu)人(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)性(xing)能(neng)(neng)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)關鍵。激(ji)(ji)(ji)光測(ce)距(ju)(ju)(ju)(ju)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)以(yi)其(qi)(qi)(qi)高(gao)(gao)(gao)精(jing)(jing)度(du)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)距(ju)(ju)(ju)(ju)離(li)(li)測(ce)量能(neng)(neng)力(li)，在(zai)(zai)(zai)無(wu)(wu)(wu)人(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)避(bi)障、高(gao)(gao)(gao)度(du)控(kong)(kong)(kong)制等方面發揮著重要(yao)(yao)作(zuo)用(yong)。而Pixhawk系列(lie)飛(fei)(fei)(fei)(fei)控(kong)(kong)(kong)板作(zuo)為(wei)(wei)(wei)開(kai)源飛(fei)(fei)(fei)(fei)行(xing)控(kong)(kong)(kong)制系統的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)代表，憑借其(qi)(qi)(qi)穩(wen)(wen)定(ding)性(xing)和(he)(he)可(ke)編(bian)程性(xing)，在(zai)(zai)(zai)航模愛好者和(he)(he)專業飛(fei)(fei)(fei)(fei)手中(zhong)(zhong)享有(you)盛譽。將(jiang)激(ji)(ji)(ji)光測(ce)距(ju)(ju)(ju)(ju)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)與Pixhawk飛(fei)(fei)(fei)(fei)控(kong)(kong)(kong)連接(jie)(jie)使用(yong)，不(bu)僅能(neng)(neng)夠提(ti)升無(wu)(wu)(wu)人(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)安(an)(an)全(quan)(quan)性(xing)能(neng)(neng)，還能(neng)(neng)為(wei)(wei)(wei)飛(fei)(fei)(fei)(fei)行(xing)任務帶來(lai)(lai)更多(duo)可(ke)能(neng)(neng)性(xing)。 激(ji)(ji)(ji)光測(ce)距(ju)(ju)(ju)(ju)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)工(gong)作(zuo)原理(li)(li)(li)是(shi)利用(yong)激(ji)(ji)(ji)光脈(mo)沖的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)時間(jian)差來(lai)(lai)計算距(ju)(ju)(ju)(ju)離(li)(li)。當一(yi)個(ge)激(ji)(ji)(ji)光脈(mo)沖被發射(she)(she)并(bing)擊中(zhong)(zhong)目標表面時，部分光線會被反(fan)射(she)(she)回來(lai)(lai)并(bing)被傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)接(jie)(jie)收(shou)。通(tong)(tong)過(guo)測(ce)量從發射(she)(she)到(dao)接(jie)(jie)收(shou)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)時間(jian)延遲，可(ke)以(yi)計算出激(ji)(ji)(ji)光傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)播的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)距(ju)(ju)(ju)(ju)離(li)(li)。這(zhe)(zhe)種高(gao)(gao)(gao)精(jing)(jing)度(du)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)測(ce)量方法使激(ji)(ji)(ji)光測(ce)距(ju)(ju)(ju)(ju)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)成為(wei)(wei)(wei)實現無(wu)(wu)(wu)人(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)精(jing)(jing)確(que)(que)懸停和(he)(he)地形(xing)(xing)跟蹤的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)理(li)(li)(li)想(xiang)選擇。 Pixhawk飛(fei)(fei)(fei)(fei)控(kong)(kong)(kong)板是(shi)一(yi)款集(ji)成了(le)多(duo)種傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)接(jie)(jie)口、支持(chi)多(duo)旋翼(yi)(yi)和(he)(he)固(gu)定(ding)翼(yi)(yi)無(wu)(wu)(wu)人(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)強(qiang)大(da)硬(ying)件(jian)平臺(tai)。它(ta)能(neng)(neng)夠處理(li)(li)(li)來(lai)(lai)自(zi)各種傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)數(shu)(shu)據(ju)，并(bing)通(tong)(tong)過(guo)先進的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)控(kong)(kong)(kong)制算法來(lai)(lai)確(que)(que)保飛(fei)(fei)(fei)(fei)行(xing)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)穩(wen)(wen)定(ding)性(xing)和(he)(he)準(zhun)確(que)(que)性(xing)。將(jiang)激(ji)(ji)(ji)光測(ce)距(ju)(ju)(ju)(ju)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)連接(jie)(jie)到(dao)Pixhawk飛(fei)(fei)(fei)(fei)控(kong)(kong)(kong)上，需要(yao)(yao)通(tong)(tong)過(guo)特(te)定(ding)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)接(jie)(jie)口進行(xing)物理(li)(li)(li)連接(jie)(jie)，并(bing)在(zai)(zai)(zai)軟件(jian)層面進行(xing)相(xiang)應的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)配(pei)置(zhi)(zhi)。 在(zai)(zai)(zai)硬(ying)件(jian)連接(jie)(jie)方面，通(tong)(tong)常(chang)使用(yong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)是(shi)UART或(huo)I2C通(tong)(tong)信協(xie)議。這(zhe)(zhe)些(xie)協(xie)議允許傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)與飛(fei)(fei)(fei)(fei)控(kong)(kong)(kong)板之間(jian)進行(xing)數(shu)(shu)據(ju)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)輸。一(yi)旦連接(jie)(jie)建(jian)立，Pixhawk飛(fei)(fei)(fei)(fei)控(kong)(kong)(kong)就能(neng)(neng)夠實時接(jie)(jie)收(shou)到(dao)激(ji)(ji)(ji)光測(ce)距(ju)(ju)(ju)(ju)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)提(ti)供的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)數(shu)(shu)據(ju)，并(bing)根(gen)據(ju)這(zhe)(zhe)些(xie)數(shu)(shu)據(ju)調整飛(fei)(fei)(fei)(fei)行(xing)參數(shu)(shu)，如高(gao)(gao)(gao)度(du)、速度(du)和(he)(he)姿態等。 在(zai)(zai)(zai)軟件(jian)配(pei)置(zhi)(zhi)方面，用(yong)戶需要(yao)(yao)在(zai)(zai)(zai)Pixhawk的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)配(pei)置(zhi)(zhi)界面中(zhong)(zhong)激(ji)(ji)(ji)活(huo)激(ji)(ji)(ji)光測(ce)距(ju)(ju)(ju)(ju)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)，并(bing)對其(qi)(qi)(qi)進行(xing)校準(zhun)。這(zhe)(zhe)通(tong)(tong)常(chang)涉及(ji)到(dao)設置(zhi)(zhi)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)工(gong)作(zuo)模式、數(shu)(shu)據(ju)輸出頻率以(yi)及(ji)與其(qi)(qi)(qi)他傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)協(xie)同工(gong)作(zuo)方式。正確(que)(que)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)配(pei)置(zhi)(zhi)是(shi)確(que)(que)保激(ji)(ji)(ji)光測(ce)距(ju)(ju)(ju)(ju)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)能(neng)(neng)夠準(zhun)確(que)(que)提(ti)供數(shu)(shu)據(ju)給飛(fei)(fei)(fei)(fei)控(kong)(kong)(kong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)前提(ti)。 一(yi)旦激(ji)(ji)(ji)光測(ce)距(ju)(ju)(ju)(ju)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)成功(gong)連接(jie)(jie)到(dao)Pixhawk飛(fei)(fei)(fei)(fei)控(kong)(kong)(kong)并(bing)進行(xing)了(le)適(shi)當的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)配(pei)置(zhi)(zhi)，無(wu)(wu)(wu)人(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)就能(neng)(neng)夠利用(yong)這(zhe)(zhe)一(yi)高(gao)(gao)(gao)級功(gong)能(neng)(neng)執行(xing)更加復雜的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)任務。例如，在(zai)(zai)(zai)自(zi)動巡航過(guo)程中(zhong)(zhong)，無(wu)(wu)(wu)人(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)可(ke)以(yi)根(gen)據(ju)激(ji)(ji)(ji)光測(ce)距(ju)(ju)(ju)(ju)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)提(ti)供的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)數(shu)(shu)據(ju)自(zi)動調整飛(fei)(fei)(fei)(fei)行(xing)高(gao)(gao)(gao)度(du)，以(yi)避(bi)免(mian)撞擊到(dao)障礙物。在(zai)(zai)(zai)地形(xing)(xing)跟蹤模式下，無(wu)(wu)(wu)人(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)能(neng)(neng)夠保持(chi)恒定(ding)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)離(li)(li)地高(gao)(gao)(gao)度(du)，即(ji)使在(zai)(zai)(zai)復雜多(duo)變的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)地形(xing)(xing)上也能(neng)(neng)穩(wen)(wen)定(ding)飛(fei)(fei)(fei)(fei)行(xing)。 激(ji)(ji)(ji)光測(ce)距(ju)(ju)(ju)(ju)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)還可(ke)以(yi)用(yong)于(yu)實現無(wu)(wu)(wu)人(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)精(jing)(jing)準(zhun)降落。通(tong)(tong)過(guo)精(jing)(jing)確(que)(que)測(ce)量地面的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)距(ju)(ju)(ju)(ju)離(li)(li)，無(wu)(wu)(wu)人(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)可(ke)以(yi)在(zai)(zai)(zai)沒有(you)GPS信號(hao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)情(qing)況下安(an)(an)全(quan)(quan)著陸。這(zhe)(zhe)對于(yu)室內飛(fei)(fei)(fei)(fei)行(xing)或(huo)是(shi)在(zai)(zai)(zai)密(mi)集(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)城市環境中(zhong)(zhong)尤為(wei)(wei)(wei)重要(yao)(yao)。 激(ji)(ji)(ji)光測(ce)距(ju)(ju)(ju)(ju)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)與Pixhawk飛(fei)(fei)(fei)(fei)控(kong)(kong)(kong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)結合為(wei)(wei)(wei)無(wu)(wu)(wu)人(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)飛(fei)(fei)(fei)(fei)行(xing)帶來(lai)(lai)了(le)革命性(xing)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)進步。這(zhe)(zhe)不(bu)僅增強(qiang)了(le)無(wu)(wu)(wu)人(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)安(an)(an)全(quan)(quan)性(xing)和(he)(he)可(ke)靠性(xing)，也為(wei)(wei)(wei)其(qi)(qi)(qi)在(zai)(zai)(zai)科(ke)研、測(ce)繪、農業、電(dian)影制作(zuo)等領(ling)域的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)應用(yong)開(kai)辟了(le)新的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)道路。隨(sui)著技術的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)不(bu)斷發展(zhan)，我們(men)有(you)理(li)(li)(li)由相(xiang)信，未來(lai)(lai)無(wu)(wu)(wu)人(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)將(jiang)在(zai)(zai)(zai)更多(duo)領(ling)域發揮其(qi)(qi)(qi)獨(du)特(te)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)優勢，為(wei)(wei)(wei)人(ren)(ren)類的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)生活(huo)和(he)(he)工(gong)作(zuo)帶來(lai)(lai)更多(duo)便利。
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